Programowalność i sterowanie robotem

Programowalność i sterowanie robotem

Tak zwane roboty kartezjańskie, czasami nazywane robotami portalowymi, są urządzeniami mechatronicznymi, które używają silników i siłowników liniowych do pozycjonowania narzędzia. Fizyczne rusztowanie tworzy szkielet, który zakotwicza i wspiera osie i ładunek.

Funkcje kartezjańskiego robota

robot kartezjańskiNiektóre zastosowania, takie jak obróbka ściśle tolerowanych części, wymagają pełnego wsparcia osi bazowej, zwykle osi X. Natomiast inne zastosowania, takie jak zbieranie butelek z przenośnika, wymagają mniejszej precyzji, więc rama musi jedynie wspierać oś bazową zgodnie z zaleceniami producenta siłownika. Ruchy kartezjańskie robota pozostają w granicach szkieletu, ale szkielet może być montowany poziomo lub pionowo, a nawet nad głową w niektórych konfiguracjach bramowych. Cokoły SCARA i robotów sześcioosiowych wydają się być kompaktowe, co jest przydatne przy ograniczonej powierzchni. Może to jednak nie mieć znaczenia, jeśli instalatorzy mogą zamontować ramę nośną robota nad głową lub na ścianie. Natomiast w aplikacjach z interferencją mechaniczną, gdy robot kartezjański musi sięgać do skrzynek w celu wyciągnięcia części, zazwyczaj najlepiej nadają się ramiona sześcioosiowe. Roboty sześcioosiowe zazwyczaj kosztują więcej niż kartezjanie, ale koszt jest uzasadniony, jeśli nie można wykonać aplikacji bez skomplikowanych sekwencji ruchu. Precyzja ma kluczowe znaczenie w zaawansowanych aplikacjach, takich jak oprzyrządowanie maszynowe. Te kartezjańskie roboty potrzebują lepszych elementów mechanicznych, takich jak precyzyjnie obrobione stoły z szynami kulowymi i siłowniki śrubowe. W aplikacjach, w których SCARA i sześcioosiowe ramiona robota nie mogą utrzymać dokładności z powodu ugięcia ramienia, można rozważyć użycie robota kartezjańskiego z precyzyjnymi łożyskami liniowymi.

Rozstaw łożysk minimalizuje ugięcie, dzięki czemu efektor końcowy można ustawić dokładniej. Ten kartezjański robot ma elementy sterujące, które pozwalają operatorom bezpiecznie wejść do klatki maszyny, aby nauczyć jej współrzędnych pobierania i umieszczania (czasami tylko poprzez pociągnięcie efektora końcowego z punktu do punktu).

Close Menu